morb란 onboard 통신 middleware입니다. application 간의 통신은 모두 morb를 통해 합니다. topics.h에 hardware 또는 module마다 자신의 topic이 정의되어 있습니다. 자신의 topic에 주기적으로 publish하여 다른 application이 자신의 데이터를 가져갈 수 있게 합니다. 원하는 topic을 subscribe하여, callback함수를 통해 데이터를 받을 수 있습니다.

drivers : 하드웨어에 대한 드라이버들이 있습니다.

lib : 하드웨어 독립적인 라이브러리들이 있습니다.

platform : stm32f411ceu6 HAL driver가 들어있습니다. 보드의 페리페럴을 초기화합니다.

middleware : subscribe/publish 방식의 통신 미들웨어 morb가 있습니다.

hardware (application) : drivers를 사용하여 하드웨어와 직접 통신하는 코드들이 있습니다.

modules (application) : 하드웨어와 직접 통신하지 않습니다. 자세추정, 자세제어 코드등이 있습니다.

main.c (application) : platform, hardware, modules 를 초기화하고, application 루프를 호출합니다.